电动夹爪有多少种？答案比多数人想的多：按指型分两指、三指、四指，按运动分平动和旋转，按安装环境分工业款和协作款，按行程分标准款和长行程款。深圳威洛博机器人有限公司的电动夹爪产品线覆盖 EPGS、EPG2、EPG3、EPG4、EPGC、ERG、ERGD、EPGL 八大系列，从几毫米行程的精密取放到上千毫米的长行程兼容抓取都有对应型号。本文按抓取形式逐一说明各系列的定位和适用工况，供自动化工程师对照选型。
一、平动系列：两指、三指、四指的分工
EPGS 经济型系列是两指平动结构的入门款，适合轻载搬运和简单上下料，控制简单、采购成本友好。EPG2 工业通用系列同为两指平动，在重复定位精度和夹持稳定性上做了加强，是装配、检测、Pick&Place 工位用量较大的系列，行程和夹持力有多档规格可选。EPG3 三指系列增加了一个抓取自由度，三指同时向心运动，对圆形、圆柱类工件有天然的对中能力。EPG4 四指系列进一步接近人手抓取形态，适合异形件、柔性包材等需要仿形包裹的工况。指的数量不是越多越好：规则几何体两指就够，回转体用三指对中，真正需要包裹仿形的才上四指。
二、协作型与旋转系列：面向机器人工作站
EPGC 协作型系列为协作机器人末端设计，在噪声、圆整外观和接口上适配人机共用工位，可直接挂载到主流协作臂。ERG 旋转电爪把”夹紧”和”转位”合并到一把爪上，抓取后可原地转向，省掉一个单独的旋转气缸或模组，适合上料变位、翻转工序。ERGD 直驱式旋转电爪用电机直驱替代传动机构，转向动态更好、结构更简洁，适合节拍较快的精密变位场合。
三、长行程系列：一把爪兼容多种工件
EPGL 长行程系列解决的是”工件规格经常变”的痛点：行程放大后，同一把爪可以兼容尺寸差异较大的多种工件，换产时不用换爪，适合多品种小批量产线和柔性供料场景。
四、三步选型方法
第1步看工件：规则几何体选两指（EPG2/EPGS），回转体选三指（EPG3），异形件选四指（EPG4），规格多变选长行程（EPGL）；第2步看动作：只需要夹紧选平动款，需要转向选旋转款（ERG/ERGD）；第3步看安装：挂协作机器人选 EPGC，工业臂按负载和控制接口匹配 EPG 系列即可。拿不准时把工件照片、尺寸、节拍发给厂家工程师复核。
五、常见问题
问：电动夹爪和气爪怎么选？
答：电动夹爪的优势是行程、夹持力、速度可编程，换产时改参数即可，定位可控；气爪结构简单成本低，但行程和力度调节依赖换件。多品种柔性产线倾向电动，单一高频工序可评估气爪成本。
问：协作机器人必须用协作型电爪吗？
答：EPGC 在外观、噪声和接口上为人机共用工位做了适配，挂协作臂更顺手；工业款 EPG2 在封闭工位内也可搭配协作臂使用，按工位形态定。
问：三指和四指什么时候用？
答：回转体类工件用三指对中效率高；异形、软包、需要包裹仿形的工件用四指。两者成本和重量高于两指，规则工件不必上。
威洛博（W-ROBOT）集研发、生产、销售、服务为一体，东莞、惠州两大生产基地，电动夹爪覆盖经济型、工业型、协作型、旋转、直驱旋转与长行程全形态，支持按工件定制指型和接口。提供工件照片与节拍要求，即可获取选型方案和 3D 模型。
